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LG-IZC01型智能網(wǎng)聯(lián)自動駕駛接駁車（8座）
品牌：理工偉業(yè) 咨詢電話：010-82827827 82827835
一、接駁車簡介
無人駕駛接駁車采用全套自主開發(fā)的自動駕駛軟件，傳感器應用涉及攝像頭、激光雷達、毫米波雷達、超聲波雷達、GPS/IMU；功能算法主要為感知算法及障礙物行為預測；定位算法采用激光定位為主，RTK定位為輔的方式，避免樓宇、樹木對信號遮蔽進而影響車輛運行；可滿足人車混流路況的定制化規(guī)劃控制算法，能實現(xiàn)完成主動循跡、障礙物識別、主動剎車、站點?？?、局部路徑規(guī)劃、自動泊車等功能。滿足智能汽車技術課程實訓教學任務。
規(guī)劃控制單元針對汽車自動駕駛開發(fā)的多傳感器融合計算平臺，采用一體化設計，為L3/L4自動駕駛產(chǎn)品需求而設計，主要功能包括以下幾個方面：
1）滿足多路攝像頭輸入和自動駕駛視覺識別計算需求、自動泊車數(shù)據(jù)處理能力；
2）滿足激光點云處理計算能力；
3）滿足多路毫米波雷達輸入和數(shù)據(jù)處理能力；
4）滿足12路超聲波雷達輸入和數(shù)據(jù)處理能力；
5）內(nèi)置IMU處理能力；
6）滿足目標融合、組合定位、決策規(guī)劃處理能力；
7）滿足車輛數(shù)據(jù)接入和數(shù)據(jù)處理能力；
8）滿足車輛控制的多通道控制總線及處理能力；
9）系統(tǒng)設置、標定功能；
10）系統(tǒng)故障診斷功能；
11）系統(tǒng)及軟件升級功能。
自動駕駛算法軟件包括全套感知、融合、規(guī)劃、控制軟件，并有大量相關功能性軟件。功能軟件通過模塊化的方式編寫，并用API接口相互聯(lián)系，構成整體自動駕駛軟件系統(tǒng)。開放相關的API接口，高?？勺杂删帉懴嚓P功能模塊的代碼，替換原代碼后在仿真平臺或?qū)嵻囼炞C。
二、車輛配置
1、線控接駁車：
額定乘員：8人
外形尺寸(長x寬x高)：3980x1570x2100mm
最高速度：30km/h
續(xù)駛里程：80km
爬坡能力：15%
整備質(zhì)量：1060kg
前、后輪距：1360/1370mm
軸距：3100mm
最小離地間隙：150mm
制動距離：≤4m
最小轉(zhuǎn)彎半徑：6m
電池：76.8V，150Ah 磷酸鐵鋰電池
驅(qū)動電機：72V，7.5kw 交流電機
充電機：72V，16A 車載智能化充電機，充電時間約8小時
燈光及信號：前大燈、轉(zhuǎn)向燈、組合后尾燈、制動燈、電喇叭及倒車蜂鳴器
開關：啟動開關、燈光、進退檔位開關、警示燈及倒車蜂鳴器翹板開關
車體及車架：鋁合金車身骨架，高強矩形鋼管焊接底盤車架，酸洗磷化靜電噴涂及電泳防銹處理
車身：高強度玻璃鋼外殼及ABS塑料成型件，汽車級烤漆噴涂
前橋及懸掛：雙A臂獨立懸掛+減震彈簧+前置電機+差速器
后橋及懸掛：雙A臂獨立懸掛+減震彈簧
制動系統(tǒng)：前后盤式制動器、雙回路液壓制動、電磁抱閘駐車制動裝置
輪胎：165真空輪胎，13寸鋼圈
2、計算單元
CPU: 6核12線程，主頻4.1G，三級緩存12M；
GPU: 獨立圖像處理器，CUDA處理器數(shù)量3584，顯存頻率15Gbps，顯存容量 12G DDR6；
內(nèi)存：16GB LPDDR4x2666MhZ
存儲：固態(tài)硬盤500GB
接口：網(wǎng)絡為千兆以太網(wǎng)+WiFi， USB3.0
3、前視攝像頭
Sensor IMX291，lens Size 1/2.8，USB3.0接口，
最高有效像素硬件200萬像素 1920（H）*1080(V)，
輸出圖像格式MJPEG/YUV2(YUVY）
支持最高幀率 1920*1080p 50幀/YUV/MJPEG
探測目標類型車輛、行人、交通標志、紅綠燈等。
4、16線激光雷達 x2
激光波長：905nm
測距能力：150m（110m@10% NIST）
盲區(qū)：≤0.2m
精度（典型值）：1cm
水平視場角：360°
垂直視場角：30°（-15°～+15°）
水平角分辨率：0.1°/0.2°/0.4°
垂直角分辨率：2°
幀率：5Hz/10Hz/20Hz
轉(zhuǎn)速：300/600/1200rpm（5/10/20Hz）
工作電壓：9V-32V
功率（典型值）：11W
工作溫度：-40℃～+60℃
防護等級：IP67、IP6K9K
5、32線激光雷達 x1
激光波長：905nm
測距能力：150m（110m@10% NIST）
盲區(qū)：≤0.2m
精度（典型值）：1cm
水平視場角：360°
垂直視場角：31°（-16°～+15°）
水平角分辨率：0.1°/0.2°/0.4°
垂直角分辨率：1°
幀率：5Hz/10Hz/20Hz
轉(zhuǎn)速：300/600/1200rpm（5/10/20Hz）
工作電壓：9V-32V
功率（典型值）：12W
工作溫度：-40℃～+60℃
防護等級：IP67、IP6K9K
6、組合定位單元
支持 RTK 模式、 GNSS 單點模式、三模七頻定位方式（GPS、 BDS、 GLANESS）；內(nèi)置6軸IMU。
7、超聲波雷達
測距范圍：130mm―5000mm，盲區(qū)13cm；
波束角10~60度可調(diào)；
處理板和探頭工作溫度 -40~85度
精度: 5mm（近距離） 探測距離的0.5%（遠距離）
探頭測量測量距離可調(diào)
工作電源：+12V～24V
工作電流：<200mA
三、車輛功能
1、車輛提供全套自動駕駛系統(tǒng)，要求車輛能在系統(tǒng)下正常行駛；
2、自動駕駛系統(tǒng)可實現(xiàn)依靠高精地圖進行L4自動駕駛功能，并可實現(xiàn)主動循跡、障礙物識別、主動剎車、站點停靠、局部路徑規(guī)劃等功能；
3、提供車輛行駛參數(shù)的設置控件，可對自動駕駛系統(tǒng)的形式策略進行調(diào)整，可做如車道保持LKA、自動緊急制動AEB等ADAS功能；
4、自動駕駛系統(tǒng)具備生成高精地圖信息源的程序，可錄制點云數(shù)據(jù)包，并可使用地圖制作軟件制作高精地圖；
5、提供各種傳感器單獨應用的實訓軟件，可對傳感器進行逐一教學；
6、自動駕駛系統(tǒng)結(jié)合多種定位技術，可在室內(nèi)實現(xiàn)循跡或依靠高精地圖行駛。
四、配套軟件
1、視覺測試軟件
軟件包含車輛和行人識別模塊、車道線識別模塊、紅綠燈識別模塊，可快速進行攝像頭的安裝、標定、調(diào)試工作，以及數(shù)據(jù)集的采集、數(shù)據(jù)集的處理、訓練工作。
配備開發(fā)資料包，包括python3，tensorflow，CUDA等軟件包。機器學習DEMO：車載機器學習模型，機器視覺訓練樣本，機器視覺測試樣本，車輛、行人和車道線機器視覺實時處理DEMO；提供訓練數(shù)據(jù)集
2、毫米波/超聲波雷達測試軟件
毫米波/超聲波雷達測試，包括探測距離和范圍等；接收毫米波/超聲波雷達數(shù)據(jù)流，觀察不同工況下的目標物情況；故障信息讀取。
3、激光雷達測試軟件
接口測試；激光雷達配置，包括以太網(wǎng)、時間、電機參數(shù)等；接收激光雷達數(shù)據(jù)流，可視化顯示點云。
4、組合導航測試軟件
接口測試；組合導航標定，包括初始對準、導航模式配置、坐標軸配置、端口輸出數(shù)據(jù)配置等；接收組合導航數(shù)據(jù)信息；故障信息讀取。
5、高精地圖制圖軟件
使用內(nèi)置軟件，生成高精地圖源信息；使用地圖制作軟件，制作高精地圖