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五自由度機(jī)器人實(shí)訓(xùn)平臺(tái)

一、概述
LGWD-05型 五自由度機(jī)器人實(shí)訓(xùn)平臺(tái)由型材實(shí)訓(xùn)桌、五自由度機(jī)器人、機(jī)器人控制器、步進(jìn)電機(jī)及驅(qū)動(dòng)器和電氣控制部分組成。通過PLC、機(jī)器人控制器對(duì)五自由度機(jī)器人進(jìn)行控制，實(shí)現(xiàn)機(jī)器人在行程范圍內(nèi)任一位置物體的抓取、移動(dòng)、存放功能。適合自動(dòng)檢測(cè)技術(shù)、信號(hào)連接及轉(zhuǎn)換技術(shù)、電機(jī)驅(qū)動(dòng)技術(shù)、機(jī)械手技術(shù)、機(jī)器人技術(shù)、運(yùn)動(dòng)控制技術(shù)、傳感器檢測(cè)技術(shù)、位置檢測(cè)技術(shù)、電氣及PLC控制技術(shù)、可編程控制器及其應(yīng)用等。

二、產(chǎn)品特點(diǎn)

1. 機(jī)構(gòu)采用關(guān)節(jié)式結(jié)構(gòu)，按工業(yè)標(biāo)準(zhǔn)要求設(shè)計(jì)，速度快、柔性好
2. 模塊化結(jié)構(gòu)，簡(jiǎn)單、緊湊，完全滿足實(shí)驗(yàn)的要求
3. 配備了高性能控制器，專用電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊，使其變得更加快速/高精度化，I/O處理、程序處理速度更快
4. 提高了與可編程控制器、通用電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊的協(xié)調(diào)性，提高生產(chǎn)性能，可適合于各種用途
5. 采用大剛度手臂（鋁合金材質(zhì)）、動(dòng)態(tài)增益控制，實(shí)現(xiàn)高精度動(dòng)作
6. 提供通用語(yǔ)言編程系統(tǒng)，二次開發(fā)方便、快捷，適于教學(xué)實(shí)驗(yàn)
三、技術(shù)參數(shù)
1. 輸入電源：?jiǎn)蜗嗳€AC220V±10% 50Hz
2. 工作環(huán)境：溫度-10℃～+40℃ 相對(duì)濕度≤85%（25℃）海拔＜4000m
3. 裝置容量：＜0.5kVA
4. 外形尺寸：1000mm×640mm×1400mm
四、裝置組成
五軸機(jī)器人實(shí)訓(xùn)系統(tǒng)由型材實(shí)訓(xùn)桌、五自由度機(jī)器人及電氣控制三部分組成。五自由度機(jī)器人運(yùn)動(dòng)機(jī)械部分包括底座水平移動(dòng)、底座旋轉(zhuǎn)、大臂上下擺動(dòng)、小臂上下擺動(dòng)、手爪旋轉(zhuǎn)，用于實(shí)現(xiàn)定位功能，手爪夾緊與松開，采用電動(dòng)手爪，伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)，齒輪傳動(dòng)，開閉角度自由控制，可對(duì)直徑60mm以內(nèi)的任意物體進(jìn)行抓取，具有力矩保持、速度可調(diào)等特點(diǎn)。桌面設(shè)有六個(gè)工位臺(tái)，在教學(xué)過程中可根據(jù)考核要求，調(diào)節(jié)工作臺(tái)位置點(diǎn)。
電氣控制部分包含漏電保護(hù)器、PLC、機(jī)器人控制器、步進(jìn)電機(jī)及驅(qū)動(dòng)器、空心杯電機(jī)、直流減速電機(jī)、蝸輪蝸桿、伺服電機(jī)、光電編碼器、電感傳感器、霍爾傳感器、開關(guān)電源、操作盒（黃、綠、紅及急?？刂瓢粹o）等組成，其中PLC(三菱采用FX3GA-24MT-CM<FX1N-24MT-001的升級(jí)版>\西門子采用CPU ST20，用戶可以選擇配置),通過傳感器信號(hào)采集，PLC編程對(duì)五自由度機(jī)器人進(jìn)行位置控制、時(shí)序邏輯控制，實(shí)現(xiàn)對(duì)機(jī)器人在工作臺(tái)面范圍內(nèi)物體抓取、移、放的功能。
五、五自由度機(jī)器人主要技術(shù)指標(biāo)：
1、自由度：5
2、安裝方式：臺(tái)面基座安裝
3、驅(qū)動(dòng)方式：步進(jìn)伺服混合驅(qū)動(dòng)
4、最大可搬運(yùn)的重量：1kg
5、動(dòng)作范圍
J1：度水平移動(dòng)
J2：340
J3：135
J4：320
J5：360
6、最高速度
J1：300 mm/S
J2：660 度/S
J3：120
J4： 60
J5：180
7、最大合成速度 mm／sec 1500
8、重復(fù)定位精度 mm ±0.5
9、周圍環(huán)境溫度度 0～40
10、臂可達(dá)到范圍半徑 mm ≥400
11、本體重量 kg ≤30
五、實(shí)訓(xùn)項(xiàng)目
1. PLC技術(shù)實(shí)訓(xùn)
2. 傳感器技術(shù)實(shí)訓(xùn)
3. 機(jī)器人驅(qū)動(dòng)控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)、安裝、接線及調(diào)試
4. 機(jī)器人往返運(yùn)動(dòng)控制
5. 機(jī)器人搬運(yùn)控制
6. 機(jī)器人多點(diǎn)定位控制
7. 機(jī)器人多點(diǎn)搬運(yùn)循環(huán)控制

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