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機(jī)器視覺(jué)系統(tǒng)應(yīng)用實(shí)訓(xùn)平臺(tái)

一、硬件參數(shù)
1、機(jī)臺(tái)配套
（1）硬件核心由四軸運(yùn)動(dòng)平臺(tái)（XYZθ）與可方便拆卸的機(jī)器視覺(jué)組件兩大部分組成。
（2）設(shè)備要求結(jié)構(gòu)緊湊，高集成度，占地面積≤620mm×650mm（不包括顯示器伸出占用面積），平臺(tái)行程：XY軸各不小于200mm，Z軸不小于50mm，θ軸可旋轉(zhuǎn)至任意角度，移動(dòng)平臺(tái)XYZ軸具備回原點(diǎn)功能。
（3）平臺(tái)的運(yùn)動(dòng)精度高，XY軸的電機(jī)采用閉環(huán)控制方式，Z軸的電機(jī)需要帶剎車(chē)，XYZ重復(fù)精度優(yōu)于±0.01mm，θ軸采用中空旋轉(zhuǎn)電機(jī)，重復(fù)精度≤±0.05°。
（4）平臺(tái)能夠快速裝配多種類(lèi)型的相機(jī)，包含面陣相機(jī)、線陣相機(jī)、雙目3D相機(jī)、線激光3D相機(jī)等；也能夠快速裝配平臺(tái)配套的多種類(lèi)型的光源，包含多角度的環(huán)形光源、同軸光源和背光源等，安裝支架需具備刻度標(biāo)識(shí)。
（5）平臺(tái)可采用PLC進(jìn)行運(yùn)動(dòng)控制，可支持任意曲線插補(bǔ)，支持?jǐn)U展。
（6）設(shè)備提供的相機(jī)安裝位不少于3個(gè)，支持多種相機(jī)安裝方式，包括Z軸安裝，支架安裝等，相機(jī)具有側(cè)視、斜視和俯視等多種安裝方式；
（7）Z軸可安裝多種配件，包括可拆卸的旋轉(zhuǎn)軸（旋轉(zhuǎn)軸末端可以配套吸盤(pán)），可拆卸相機(jī)和光源以及其他可拆卸的執(zhí)行裝置。
（8）所有實(shí)驗(yàn)需要的調(diào)節(jié)及輸入輸出接口均布置在平臺(tái)上層方便操作的面板上，包含雙色報(bào)警燈、真空開(kāi)關(guān)接口、光源控制、旋轉(zhuǎn)軸電機(jī)信號(hào)、相機(jī)供電、USB3.0及GigE相機(jī)輸出、通用IO等。同時(shí)配套按鈕盒，能夠進(jìn)行設(shè)備上電、急停以及XY軸的四向搖桿手動(dòng)控制；
（9）收納柜或收納箱需要按物品形狀一一對(duì)應(yīng)設(shè)計(jì)，放置區(qū)需要粘貼對(duì)應(yīng)的物品的編號(hào)或名稱(chēng)，并確保與機(jī)臺(tái)對(duì)應(yīng)。
（10）電控柜功能分區(qū)，包含透明窗口的電氣柜、工控機(jī)柜、鍵鼠抽屜、收納抽屜。
2、相機(jī)配置
（1）相機(jī)總數(shù)不少于4臺(tái)，包含至少3臺(tái)2D相機(jī)和1臺(tái)3D相機(jī)，相機(jī)接口包含USB3.0和GigE兩種類(lèi)型；2D相機(jī)包括彩色相機(jī)、高分辨率黑白相機(jī)以及高幀率黑白相機(jī)
（2）高幀率黑白相機(jī)的分辨率不低于1280x960像素，采用全局快門(mén)黑白CMOS芯片，芯片尺寸不小于1/2.7”,幀率不低于90fps，采用USB3.0接口，兼容USB 3 VISION 協(xié)議和GenlCam標(biāo)準(zhǔn)；
（3）高分辨率黑白相機(jī)的分辨率不低于2448x2048像素，采用全局快門(mén)黑白CMOS芯片，芯片尺寸不小于2/3”,幀率不低于20fps，采用GigE接口，兼容GigE VISION 協(xié)議和GenlCam標(biāo)準(zhǔn)；支撐POE供電，DC6V-26V寬壓供電；
（4）彩色相機(jī)的分辨率不低于2500x1940像素，采用滾動(dòng)快門(mén)彩色CMOS芯片，芯片尺寸不小于1/2.5”,幀率不低于20fps，采用GigE接口，兼容GigE VISION 協(xié)議和GenlCam標(biāo)準(zhǔn)；支撐POE供電，DC6V-26V寬壓供電；
3、鏡頭配置
（1）配置不少于3個(gè)不同焦距的定焦鏡頭，焦距包含12mm，25mm和35mm，支持500萬(wàn)像素，支持2/3”成像圈；
（2）配置不少于1個(gè)遠(yuǎn)心鏡頭，放大倍率不大于0.3X；
（3）配套一組接圈，包含1mm、2mm、5mm、10mm、20mm、40mm規(guī)格，并配套與鏡頭匹配的紅色和藍(lán)色窄帶濾光鏡各一片，配套鏡頭清潔布。
4、光源配置
（1）包含環(huán)形光源不少于3個(gè)，其中1個(gè)直射環(huán)形光源，發(fā)光面外徑不小于80mm，內(nèi)徑不小于40mm，采用RGB LED燈珠，同時(shí)光源配有外螺紋，能夠直徑擰在配套的定焦鏡頭上；1個(gè)45度發(fā)光環(huán)形光源，發(fā)光面外徑不小于120mm，內(nèi)徑不小于80mm，LED顏色為綠色；1個(gè)20度的低角度環(huán)形光源，發(fā)光面外徑不小于155mm，內(nèi)徑不小于120mm，LED顏色為藍(lán)色。以上三個(gè)環(huán)形光源可以組合成一個(gè)AOI光源。
（2）包含RGB同軸照明光源一個(gè)，發(fā)光面積不小于60x60mm。
（3）包含白色平行背光源一個(gè)，采用底部貼片LED，光源均勻度高于90%，發(fā)光面積≥169x145mm；
（4）光源的亮度可以手動(dòng)調(diào)節(jié)，也可以軟件編程控制。
5、工控機(jī)要求
（1）采用一線品牌高性能機(jī)器視覺(jué)專(zhuān)用工控機(jī)，處理器性能不低于i5 四核CPU、內(nèi)存≥8G，SSD硬盤(pán)≥120G；
（2）自帶不少于4個(gè)千兆網(wǎng)口，支持POE；
（3）自帶不少于4個(gè)USB3.0口；
（4）自帶PCI或PCIe的擴(kuò)展槽，能夠安裝運(yùn)動(dòng)控制卡或其他擴(kuò)展卡。
6、其他硬件要求
（1）平臺(tái)配套視覺(jué)和治具的收納箱各一套。
（2）提供不少于2種類(lèi)型的圖像標(biāo)定板。
（4）配套快換板、萬(wàn)用表、直尺、螺絲刀、六角扳手、螺絲盒等常用工具。
二、軟件參數(shù)
（1）設(shè)備配套的軟件提供圖形化編程和代碼編程兩種編程模式，圖形化編程要求通俗易懂，采用拖拽式流程框圖定義流程；代碼編程提供基于VB.net\C#或python多種語(yǔ)言的例程；開(kāi)放編程數(shù)據(jù)接口。
（2）支持多項(xiàng)目同步運(yùn)行，支持多用戶(hù)模式，軟件可以在獨(dú)立的筆記本運(yùn)行，網(wǎng)絡(luò)端用戶(hù)可以獲取對(duì)應(yīng)IP地址機(jī)臺(tái)上的圖片。
（3）機(jī)器視覺(jué)編程軟件至少包含常用圖像處理、運(yùn)動(dòng)控制和外部通訊工具，包括3D標(biāo)定、3D定位、3D測(cè)量、AOI檢測(cè)、紅外相機(jī)檢測(cè)、深度學(xué)習(xí)、傳送帶跟蹤計(jì)數(shù)等多種高級(jí)算子，提供API，支持二次開(kāi)發(fā)；
（4）2D相機(jī)的處理軟件工具至少包含有無(wú)/正反檢測(cè)、顏色/位置判斷、定位、尺寸測(cè)量、ID識(shí)別、字符識(shí)別、缺陷檢測(cè)等工具；（需提供軟件功能、工具界面截圖，現(xiàn)場(chǎng)提供缺陷檢測(cè)案例演示視頻）
（5）3D相機(jī)的處理軟件工具支持多種不同類(lèi)型3D相機(jī)（包含TOF、線激光、雙目結(jié)構(gòu)光、掃描振鏡等），軟件工具包含：3D標(biāo)定、3D定位、3D測(cè)量等，可實(shí)現(xiàn)三維測(cè)量和三維點(diǎn)云計(jì)算并配套相應(yīng)的教學(xué)程序
（6）軟件除了支持常見(jiàn)品牌的2D相機(jī)和3D相機(jī)之外，也具有外部接口，支持常見(jiàn)品牌的PLC、運(yùn)動(dòng)控制卡和工業(yè)機(jī)器人，也支持常見(jiàn)的激光振鏡控制。
（7）軟件包括圖形化編程軟件和客戶(hù)端編程軟件，可以實(shí)現(xiàn)不同計(jì)算機(jī)之間的數(shù)據(jù)傳遞與接收。
（8）軟件應(yīng)具備以下工具：服務(wù)器客戶(hù)端通訊工具、串口工具、PLC讀寫(xiě)工具、機(jī)器人控制工具、信號(hào)源工具、圖像源工具、相機(jī)工具、保存圖片工具、仿射變換工具、斑點(diǎn)分析工具、找圓工具、找線工具、邊緣點(diǎn)查找工具、形狀匹配工具、灰度匹配工具、圓卡尺工具、夾角工具、邊緣卡尺工具、線交點(diǎn)工具、線間距工具、點(diǎn)間距工具、矩形卡尺工具、點(diǎn)線距離工具、坐標(biāo)轉(zhuǎn)換工具、標(biāo)定工具、圖像轉(zhuǎn)換工具、通道分離工具、顏色提取工具、圖像剪切工具、圖像處理工具、閾值化工具、輪廓提取工具、二維碼識(shí)別工具、字符識(shí)別工具、條碼檢測(cè)工具、缺陷檢測(cè)工具、位移計(jì)算工具、坐標(biāo)計(jì)算工具、對(duì)位平臺(tái)工具、累加工具、分類(lèi)工具、保存表格工具、格式轉(zhuǎn)換工具、列表工具、邏輯運(yùn)算工具、字符串截取工具、用戶(hù)變量工具等。
（9）軟件支持單相機(jī)及多相機(jī)對(duì)位，支持XYθ、XYY、UVW、SCARA等多種平臺(tái)類(lèi)型。

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