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工業(yè)機(jī)器人拆裝與調(diào)試實(shí)訓(xùn)臺(tái)
一、機(jī)器人本體拆裝與調(diào)試平臺(tái)
1、負(fù)載≥6kg。
2、重復(fù)定位精度：≤±0.02mm。
3、本體重量≤30Kg。
4、機(jī)器人本體必須能夠?qū)崿F(xiàn)多次拆裝；機(jī)械結(jié)構(gòu)上易于重復(fù)拆卸、安裝，方便學(xué)生動(dòng)手操作，認(rèn)知各個(gè)部件。
5、機(jī)器人為串聯(lián)關(guān)節(jié)式結(jié)構(gòu)，關(guān)節(jié)采用鑄鋁工藝。
6、采用伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)。
7、減速機(jī)采用國際知名品牌。
8、電機(jī)采用國際知名品牌，17位絕對值編碼器。
9、采用一體式諧波減速機(jī)，潤滑油密封在減速機(jī)腔體內(nèi)，必須做到拆裝過程不需更換潤滑油。
10、本體具有機(jī)械標(biāo)定參考基準(zhǔn)，用于機(jī)械零位標(biāo)定。
11、拆裝臺(tái)外形尺寸≥1500×1000×1600mm。工作臺(tái)板采用工業(yè)鋁型材拼接搭建，臺(tái)面上布有T型槽，通過M6快速拆卸的T型螺母和彈簧螺母塊安裝不同模塊。機(jī)臺(tái)上有機(jī)器人裝調(diào)區(qū)和基礎(chǔ)實(shí)驗(yàn)擴(kuò)展區(qū)。機(jī)器人裝調(diào)區(qū)上有一個(gè)安裝平臺(tái)，該平臺(tái)可以360°旋轉(zhuǎn)和固定，保證安裝人員可以在固定位置對機(jī)器人無死角安裝。擴(kuò)展區(qū)可以安裝基礎(chǔ)實(shí)驗(yàn)?zāi)K、搬運(yùn)碼垛模塊等。平臺(tái)的背板可裝夾機(jī)器人安裝工藝文件或電腦顯示器。
12、拆裝臺(tái)至少有三層重載抽屜，*下層放置機(jī)器人外殼剛體，并有支持托架保護(hù)。中間層放置機(jī)器人減速機(jī)與電機(jī)，并有支持托架保護(hù)。*上層放置安裝工具及配件。
13、拆裝臺(tái)有放完整機(jī)器人控制柜、電腦和鍵盤的空間。
14、拆裝臺(tái)具備獨(dú)立通氣通電功能。
15、至少包含以下工具：測量百分表、磁座百分表、扭力扳手、小一字螺絲刀、小十字螺絲刀、剪刀、尖嘴鉗、斜口鉗、活動(dòng)扳手、內(nèi)六角扳手（整套）、直尺工具等。
機(jī)器人本體拆裝與調(diào)試實(shí)訓(xùn)室
二、機(jī)器人電氣維護(hù)平臺(tái)
1、把工業(yè)機(jī)器人的電氣柜各大部件拆散安裝在網(wǎng)孔架上。網(wǎng)孔架尺寸≥600×500×1500mm。所有器件清晰可見，并能清晰體現(xiàn)機(jī)器人電氣連接原理。至少有以下模塊：電源模塊、空氣開關(guān)、電源切換開關(guān)、濾波器、機(jī)器人運(yùn)動(dòng)控制器、伺服驅(qū)動(dòng)器、示教器、EtherCAT擴(kuò)展IO、IO接線端口，同時(shí)還有一個(gè)故障設(shè)置模塊，模塊包括控制人機(jī)界面，以及故障驅(qū)動(dòng)電路。
2、電源：單相AC220V(+10%～-15%)，50/60 Hz
3、運(yùn)動(dòng)控制器：雙核四線程處理器系統(tǒng)，X86架構(gòu)，主頻 > 2.4GHz。不少于32G固態(tài)硬盤，2G內(nèi)存；linuxRT實(shí)時(shí)操作系統(tǒng)，EtherCAT總線通信，支持12軸聯(lián)動(dòng)。
4、控制總線：EtherCat總線，遵循 IEC61800_7 Profile type1 (CIA402)；CoE (CANopen over EtherCat)。ModbusTCP，Modbus RTU。
5、外設(shè)端口：支持EtherCat IO擴(kuò)展板卡，16入/16出, 可擴(kuò)展至128端口；輸入端口自適應(yīng)NPN/PNP輸入。至少有3個(gè)RS485，2個(gè)RS232，2個(gè)網(wǎng)絡(luò)接口：2個(gè)USB2.0接口、1個(gè)示教器接口。
6、示教器：8寸觸摸屏，顯示分辨率1026*768。
7、示教器上有物理鍵盤，方便快捷編寫程序，至少有：26個(gè)字母鍵，通過切換鍵與數(shù)字及特殊符號(hào)切換、4個(gè)方向鍵、10個(gè)功能健、8組軸操作鍵，每組至少有+與-鍵。共不少于76物理按鍵。
8、示教器能實(shí)時(shí)采集機(jī)器人關(guān)節(jié)的各種參數(shù)，包括扭矩、速度、位置等，采集時(shí)間小于10ms,并能把采集的數(shù)據(jù)形成曲線查看，包括扭矩曲線、速度曲線、加速度曲線。
9、提供伺服調(diào)試與診斷軟件，運(yùn)行在上位PC機(jī)，通過RS485與伺服驅(qū)動(dòng)器通訊。DriverStarter具有完善的實(shí)時(shí)監(jiān)控功能，實(shí)時(shí)監(jiān)控系統(tǒng)狀態(tài)、運(yùn)動(dòng)狀態(tài)、輸入輸出信號(hào)等。信號(hào)經(jīng)分析處理，能實(shí)時(shí)顯示轉(zhuǎn)速、溫度和電流等多種波形曲線。并具有故障智能診斷功能，當(dāng)異常發(fā)生時(shí)，上位機(jī)界面能顯示故障位置，以及處理方法。
10、故障模塊安裝在網(wǎng)孔架上，模塊上有HMI。故障設(shè)置模擬機(jī)器人常見的典型故障，使學(xué)生掌握各種故障現(xiàn)象及排查方法。通過HMI設(shè)障與排障，自動(dòng)操作，不用人工插拔線。
11、能設(shè)置5種以上典型故障；排障恢復(fù)后的電控維護(hù)平臺(tái)，可驅(qū)動(dòng)機(jī)器人本體運(yùn)行。說明現(xiàn)象與故障點(diǎn)。
12、解除故障后的機(jī)器人電控平臺(tái)可以驅(qū)動(dòng)機(jī)器人本體。能在本次采購的虛擬仿真軟件里進(jìn)行離線編程。后置的機(jī)器人可下載到機(jī)器人控制器運(yùn)行?？刂葡到y(tǒng)能控制實(shí)際機(jī)器本體與仿真軟件的虛擬機(jī)器人本體同步運(yùn)行，包括位置、動(dòng)作及狀態(tài)同步。
13、機(jī)器人運(yùn)動(dòng)控制器與伺服驅(qū)動(dòng)器性能穩(wěn)定可靠，提供軟件著作權(quán)證書。
機(jī)器人電氣維護(hù)平臺(tái)
三、實(shí)驗(yàn)資源
1、配套實(shí)驗(yàn)手冊一套，包括以下實(shí)驗(yàn)項(xiàng)目：
工業(yè)機(jī)器人基礎(chǔ)知識(shí)（工業(yè)機(jī)器人常用傳動(dòng)機(jī)構(gòu)及工作原理；工業(yè)機(jī)器人用減速器）。
工業(yè)機(jī)器人的組成及安裝要求（工業(yè)機(jī)器人的主體；工業(yè)機(jī)器人控制系統(tǒng)；工業(yè)機(jī)器人安裝要求）。
機(jī)器人安裝調(diào)試常用工具的認(rèn)知和使用（工業(yè)機(jī)器人機(jī)械裝配常用工具、測量儀器；工業(yè)機(jī)器人常用電工工具和電工儀表儀器）。
工業(yè)機(jī)器人機(jī)械本體的拆裝與檢測（工業(yè)機(jī)器人機(jī)械部分的拆卸與檢測；工業(yè)機(jī)器人機(jī)械部分的裝配與檢測）。
工業(yè)機(jī)器人電氣系統(tǒng)的裝配與調(diào)試（機(jī)器人電氣元件介紹及電氣安全知識(shí)；工業(yè)機(jī)器人電氣工作原理；機(jī)器人控制柜電氣元件安裝與接線；機(jī)器人本體電氣元件安裝與接線）。
工業(yè)機(jī)器人基本運(yùn)動(dòng)任務(wù)調(diào)試（工業(yè)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)介紹；工業(yè)機(jī)器人標(biāo)定介紹；工業(yè)機(jī)器人示教編程介紹）。
工業(yè)機(jī)器人常見故障分析及精度檢測方法（機(jī)器人常見故障及其解決辦法；機(jī)器人重復(fù)定位精度檢測方法；機(jī)器人絕對精度檢測方法）。
工業(yè)機(jī)器人伺服系統(tǒng)調(diào)試（伺服調(diào)試軟件操作；機(jī)器人運(yùn)動(dòng)伺服性能測量分析）。
提供螺釘擰緊力矩表和機(jī)器人裝配作業(yè)指導(dǎo)書。
2、二維碼技能包。
3、必須提供全套的機(jī)器人本體設(shè)計(jì)3D資料，采用STEP等格式。學(xué)生可以在原來的3D文件基礎(chǔ)上，根據(jù)需求進(jìn)行修改，開發(fā)自己的機(jī)器人本體結(jié)構(gòu)。
4、必須提供電控維護(hù)平臺(tái)的電氣連接原理圖及機(jī)器人本體的電氣連接原理圖。
關(guān)鍵詞： 數(shù)控車床 實(shí)訓(xùn)設(shè)備 實(shí)訓(xùn)裝置 教學(xué)儀器 實(shí)驗(yàn)設(shè)備 教學(xué)設(shè)備 實(shí)訓(xùn)臺(tái) 考核裝置 技能考核 電工電子 實(shí)驗(yàn)裝置 數(shù)控技術(shù) 實(shí)訓(xùn)考核 技能實(shí)訓(xùn) 數(shù)控系統(tǒng) 電氣控制 自控實(shí)訓(xùn) 實(shí)驗(yàn)系統(tǒng) 數(shù)控軟件 數(shù)控實(shí)訓(xùn) 電氣技術(shù) 數(shù)控設(shè)備 數(shù)控銑床 高教設(shè)備 教學(xué)車床 數(shù)控機(jī)床 職教設(shè)備 PLC控制 PLC技術(shù) PLC實(shí)驗(yàn)
1、負(fù)載≥6kg。
2、重復(fù)定位精度：≤±0.02mm。
3、本體重量≤30Kg。
4、機(jī)器人本體必須能夠?qū)崿F(xiàn)多次拆裝；機(jī)械結(jié)構(gòu)上易于重復(fù)拆卸、安裝，方便學(xué)生動(dòng)手操作，認(rèn)知各個(gè)部件。
5、機(jī)器人為串聯(lián)關(guān)節(jié)式結(jié)構(gòu)，關(guān)節(jié)采用鑄鋁工藝。
6、采用伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)。
7、減速機(jī)采用國際知名品牌。
8、電機(jī)采用國際知名品牌，17位絕對值編碼器。
9、采用一體式諧波減速機(jī)，潤滑油密封在減速機(jī)腔體內(nèi)，必須做到拆裝過程不需更換潤滑油。
10、本體具有機(jī)械標(biāo)定參考基準(zhǔn)，用于機(jī)械零位標(biāo)定。
11、拆裝臺(tái)外形尺寸≥1500×1000×1600mm。工作臺(tái)板采用工業(yè)鋁型材拼接搭建，臺(tái)面上布有T型槽，通過M6快速拆卸的T型螺母和彈簧螺母塊安裝不同模塊。機(jī)臺(tái)上有機(jī)器人裝調(diào)區(qū)和基礎(chǔ)實(shí)驗(yàn)擴(kuò)展區(qū)。機(jī)器人裝調(diào)區(qū)上有一個(gè)安裝平臺(tái)，該平臺(tái)可以360°旋轉(zhuǎn)和固定，保證安裝人員可以在固定位置對機(jī)器人無死角安裝。擴(kuò)展區(qū)可以安裝基礎(chǔ)實(shí)驗(yàn)?zāi)K、搬運(yùn)碼垛模塊等。平臺(tái)的背板可裝夾機(jī)器人安裝工藝文件或電腦顯示器。
12、拆裝臺(tái)至少有三層重載抽屜，*下層放置機(jī)器人外殼剛體，并有支持托架保護(hù)。中間層放置機(jī)器人減速機(jī)與電機(jī)，并有支持托架保護(hù)。*上層放置安裝工具及配件。
13、拆裝臺(tái)有放完整機(jī)器人控制柜、電腦和鍵盤的空間。
14、拆裝臺(tái)具備獨(dú)立通氣通電功能。
15、至少包含以下工具：測量百分表、磁座百分表、扭力扳手、小一字螺絲刀、小十字螺絲刀、剪刀、尖嘴鉗、斜口鉗、活動(dòng)扳手、內(nèi)六角扳手（整套）、直尺工具等。
機(jī)器人本體拆裝與調(diào)試實(shí)訓(xùn)室
1、把工業(yè)機(jī)器人的電氣柜各大部件拆散安裝在網(wǎng)孔架上。網(wǎng)孔架尺寸≥600×500×1500mm。所有器件清晰可見，并能清晰體現(xiàn)機(jī)器人電氣連接原理。至少有以下模塊：電源模塊、空氣開關(guān)、電源切換開關(guān)、濾波器、機(jī)器人運(yùn)動(dòng)控制器、伺服驅(qū)動(dòng)器、示教器、EtherCAT擴(kuò)展IO、IO接線端口，同時(shí)還有一個(gè)故障設(shè)置模塊，模塊包括控制人機(jī)界面，以及故障驅(qū)動(dòng)電路。
2、電源：單相AC220V(+10%～-15%)，50/60 Hz
3、運(yùn)動(dòng)控制器：雙核四線程處理器系統(tǒng)，X86架構(gòu)，主頻 > 2.4GHz。不少于32G固態(tài)硬盤，2G內(nèi)存；linuxRT實(shí)時(shí)操作系統(tǒng)，EtherCAT總線通信，支持12軸聯(lián)動(dòng)。
4、控制總線：EtherCat總線，遵循 IEC61800_7 Profile type1 (CIA402)；CoE (CANopen over EtherCat)。ModbusTCP，Modbus RTU。
5、外設(shè)端口：支持EtherCat IO擴(kuò)展板卡，16入/16出, 可擴(kuò)展至128端口；輸入端口自適應(yīng)NPN/PNP輸入。至少有3個(gè)RS485，2個(gè)RS232，2個(gè)網(wǎng)絡(luò)接口：2個(gè)USB2.0接口、1個(gè)示教器接口。
6、示教器：8寸觸摸屏，顯示分辨率1026*768。
7、示教器上有物理鍵盤，方便快捷編寫程序，至少有：26個(gè)字母鍵，通過切換鍵與數(shù)字及特殊符號(hào)切換、4個(gè)方向鍵、10個(gè)功能健、8組軸操作鍵，每組至少有+與-鍵。共不少于76物理按鍵。
8、示教器能實(shí)時(shí)采集機(jī)器人關(guān)節(jié)的各種參數(shù)，包括扭矩、速度、位置等，采集時(shí)間小于10ms,并能把采集的數(shù)據(jù)形成曲線查看，包括扭矩曲線、速度曲線、加速度曲線。
9、提供伺服調(diào)試與診斷軟件，運(yùn)行在上位PC機(jī)，通過RS485與伺服驅(qū)動(dòng)器通訊。DriverStarter具有完善的實(shí)時(shí)監(jiān)控功能，實(shí)時(shí)監(jiān)控系統(tǒng)狀態(tài)、運(yùn)動(dòng)狀態(tài)、輸入輸出信號(hào)等。信號(hào)經(jīng)分析處理，能實(shí)時(shí)顯示轉(zhuǎn)速、溫度和電流等多種波形曲線。并具有故障智能診斷功能，當(dāng)異常發(fā)生時(shí)，上位機(jī)界面能顯示故障位置，以及處理方法。
10、故障模塊安裝在網(wǎng)孔架上，模塊上有HMI。故障設(shè)置模擬機(jī)器人常見的典型故障，使學(xué)生掌握各種故障現(xiàn)象及排查方法。通過HMI設(shè)障與排障，自動(dòng)操作，不用人工插拔線。
11、能設(shè)置5種以上典型故障；排障恢復(fù)后的電控維護(hù)平臺(tái)，可驅(qū)動(dòng)機(jī)器人本體運(yùn)行。說明現(xiàn)象與故障點(diǎn)。
12、解除故障后的機(jī)器人電控平臺(tái)可以驅(qū)動(dòng)機(jī)器人本體。能在本次采購的虛擬仿真軟件里進(jìn)行離線編程。后置的機(jī)器人可下載到機(jī)器人控制器運(yùn)行?？刂葡到y(tǒng)能控制實(shí)際機(jī)器本體與仿真軟件的虛擬機(jī)器人本體同步運(yùn)行，包括位置、動(dòng)作及狀態(tài)同步。
13、機(jī)器人運(yùn)動(dòng)控制器與伺服驅(qū)動(dòng)器性能穩(wěn)定可靠，提供軟件著作權(quán)證書。
機(jī)器人電氣維護(hù)平臺(tái)
1、配套實(shí)驗(yàn)手冊一套，包括以下實(shí)驗(yàn)項(xiàng)目：
工業(yè)機(jī)器人基礎(chǔ)知識(shí)（工業(yè)機(jī)器人常用傳動(dòng)機(jī)構(gòu)及工作原理；工業(yè)機(jī)器人用減速器）。
工業(yè)機(jī)器人的組成及安裝要求（工業(yè)機(jī)器人的主體；工業(yè)機(jī)器人控制系統(tǒng)；工業(yè)機(jī)器人安裝要求）。
機(jī)器人安裝調(diào)試常用工具的認(rèn)知和使用（工業(yè)機(jī)器人機(jī)械裝配常用工具、測量儀器；工業(yè)機(jī)器人常用電工工具和電工儀表儀器）。
工業(yè)機(jī)器人機(jī)械本體的拆裝與檢測（工業(yè)機(jī)器人機(jī)械部分的拆卸與檢測；工業(yè)機(jī)器人機(jī)械部分的裝配與檢測）。
工業(yè)機(jī)器人電氣系統(tǒng)的裝配與調(diào)試（機(jī)器人電氣元件介紹及電氣安全知識(shí)；工業(yè)機(jī)器人電氣工作原理；機(jī)器人控制柜電氣元件安裝與接線；機(jī)器人本體電氣元件安裝與接線）。
工業(yè)機(jī)器人基本運(yùn)動(dòng)任務(wù)調(diào)試（工業(yè)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)介紹；工業(yè)機(jī)器人標(biāo)定介紹；工業(yè)機(jī)器人示教編程介紹）。
工業(yè)機(jī)器人常見故障分析及精度檢測方法（機(jī)器人常見故障及其解決辦法；機(jī)器人重復(fù)定位精度檢測方法；機(jī)器人絕對精度檢測方法）。
工業(yè)機(jī)器人伺服系統(tǒng)調(diào)試（伺服調(diào)試軟件操作；機(jī)器人運(yùn)動(dòng)伺服性能測量分析）。
提供螺釘擰緊力矩表和機(jī)器人裝配作業(yè)指導(dǎo)書。
2、二維碼技能包。
3、必須提供全套的機(jī)器人本體設(shè)計(jì)3D資料，采用STEP等格式。學(xué)生可以在原來的3D文件基礎(chǔ)上，根據(jù)需求進(jìn)行修改，開發(fā)自己的機(jī)器人本體結(jié)構(gòu)。
4、必須提供電控維護(hù)平臺(tái)的電氣連接原理圖及機(jī)器人本體的電氣連接原理圖。